生成複雜3D曲面路徑給機械手臂

控制手臂的動作,最常見的是用教導器(teaching pendant)操作手臂到目標位置後,把這個位置跟姿態記錄下來,之後在手臂的程式裡就可以運用這個點位資料。
 
然而若是要做複雜的動作,例如本公司專門做3D複雜曲面的研磨拋光,可能需要成千上萬的點,不但數量多,要求的精準度也高,這個時候就不能用教導器一個一個教。
 
跟CNC加工一樣,手臂的路徑控制也有專門的CAM軟體,將工件的3D檔案輸入,給定規劃路徑的條件,程式就會將所有點位計算出來。所以手臂其實也可以做類似CNC銑削的工作,但其效果跟CNC相去甚遠,有機會再詳細說明。
 
 RobotStudio (from ABB)


跟CNC的CAM軟體不同的是,手臂如果是執行研磨拋光之類的工作,則不會有進給、切深等等條件,對軟體來說手臂就是在工件的最終外型上「摸」一遍而已,至於有無接觸到工件、切削量多少,一概不知道。另外手臂的CAM軟體還可能有一種特殊的模式,即「手臂拿著工件」對固定的切削工具加工,這是傳統CNC不會有的情況。
 
拜軟體所賜,我們終於能用手臂做真正複雜精密的工作,研磨拋光這種極度仰賴人力的3K工作也才有機會用機械手臂來取代。請看下面我們的示範影片。

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